具有齒輪間間隙自動補償消除或減小功能的諧波減速器的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及諧波減速器，具體涉及一種具有齒輪間間隙自動補償消除或減小功能的諧波減速器。
【背景技術】
[0002]諧波減速器又稱諧波減速機或稱諧波傳動減速器，是利用行星齒輪原理發展起來的一種新型減速器。參照圖1、2，諧波減速器主要由波發生器、柔性齒輪2、剛性齒輪I三個基本構件組成，波發生器由凸輪3和柔性軸承4構成，通過波發生器使柔性齒輪2產生可控彈性變形，并與剛性齒輪I嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。參照圖4、5、6，凸輪3為一開有中心孔的圓柱體結構。
[0003]諧波傳動的主要優點如下:
[0004]傳動比大:單級諧波傳動比范圍為70 - 320，在某些裝置中可達1000 ;承載力高:諧波傳動中齒輪同時嚙合的齒數多，雙波傳動同時嚙合的齒數可達30%，且齒與齒之間是面接觸；傳動精度高:因為諧波傳動是多齒同時嚙合，齒輪誤差平均化，即多齒嚙合的補償作用，故傳動精度高；在同樣的齒輪精度等級的情況下，諧波傳動的誤差只有園柱齒輪的I /4 ;效率高，傳動平穩:由于柔性齒輪的輪齒只作均勻徑向運動，輪齒的滑移速度非常低，故傳動效率高，傳動平穩；結構簡單，零件數量少，安裝簡單；體積小，重量輕；可向密閉的空間傳遞運動。
[0005]雖然諧波減速器傳動有上述明顯的優點，但受諧波減速器齒輪制造精度和齒輪磨損后精度的影響，參照圖3，柔性齒輪2與剛性齒輪I之間間隙較大，該間隙的存在將影響諧波減速器的傳動精度和傳動平穩性，同時也影響諧波減速器的使用壽命。目前國內生產的諧波減速器仍難以滿足高精度傳動的需求，如機器人上所需的諧波減速器。
【實用新型內容】
[0006]本實用新型所要解決的技術問題是，克服上述【背景技術】的不足，提供一種傳動精度高，傳動平穩性好，使用壽命長的具有齒輪間間隙自動補償消除或減小功能的諧波減速器。
[0007]本實用新型解決其技術問題采用的技術方案是，一種具有齒輪間間隙自動補償消除或減小功能的諧波減速器，包括剛性齒輪，所述剛性齒輪內設有柔性齒輪，所述柔性齒輪內設有柔性軸承，所述柔性軸承內設有凸輪，所述凸輪和柔性軸承共同構成波發生器，凸輪開有中心孔，所述凸輪包括凸輪本體和彈性補償裝置，彈性補償裝置位于凸輪本體的外圓周邊緣。
[0008]進一步，所述彈性補償裝置為一中部開有弧形細長槽孔的弧形塊，弧形塊的內弧面中部與凸輪本體連接成一體，弧形塊的內弧面左部和右部與凸輪本體之間均開有第一縫槽，弧形塊的兩側與凸輪本體之間均開有第二縫槽，同側的第一縫槽和第二縫槽相互連通，弧形塊的外弧面高于凸輪本體的外弧面。
[0009]進一步，對于單波傳動的諧波減速器，彈性補償裝置的數量至少為I個，彈性補償裝置位于凸輪本體的長軸端的外圓周邊緣。
[0010]進一步，所述彈性補償裝置的數量為2個，均位于凸輪本體的長軸端的外圓周邊緣。
[0011]進一步，所述彈性補償裝置的數量為3個，均位于凸輪本體的長軸端的外圓周邊緣。
[0012]進一步，對于雙波傳動的諧波減速器，彈性補償裝置的數量至少為2個，分別位于凸輪本體長軸方向相對的兩端的外圓周邊緣。
[0013]進一步，所述彈性補償裝置的數量為4個，凸輪本體長軸方向相對的兩端的外圓周邊緣各兩個。
[0014]進一步，所述彈性補償裝置的數量為6個，凸輪本體長軸方向相對的兩端的外圓周邊緣各3個。
[0015]與現有技術相比，本實用新型的優點如下:
[0016]設有彈性補償裝置，彈性補償裝置被徑向壓縮，被壓縮的彈性補償裝置產生的回彈力使柔性軸承和柔性齒輪沿柔性齒輪與剛性齒輪嚙合部位產生徑向向外擴張的彈性變形，該彈性變形能補償消除或減少柔性齒輪與剛性齒輪輪齒嚙合部位的間隙，達到消除或減少因加工精度和齒輪磨損所產生的間隙，從而提高諧波減速器的傳動精度、傳動平穩性和使用壽命。
【附圖說明】
[0017]圖1是現有的諧波減速器的俯視圖。
[0018]圖2是現有的諧波減速器的側面剖視圖。
[0019]圖3是圖1的局部A的放大圖。
[0020]圖4是現有的凸輪的結構示意圖。
[0021]圖5是圖4的俯視圖。
[0022]圖6是圖4沿縱向的剖視圖。
[0023]圖7是本實用新型實施例1的結構示意圖。
[0024]圖8是圖7所示實施例的側面剖視圖。
[0025]圖9是圖7所示實施例的局部A的放大圖。
[0026]圖10是圖7所示實施例的局部B的放大圖。
[0027]圖11是圖7所示實施例的凸輪的結構示意圖。
[0028]圖12是圖11的俯視圖。
[0029]圖13是本實用新型實施例2的凸輪的俯視圖。
[0030]圖14是本實用新型實施例4的凸輪的俯視圖。
[0031]圖15是本實用新型實施例5的凸輪的俯視圖。
[0032]圖中:1 一剛性齒輪，2—柔性齒輪，3—凸輪，4一柔性軸承，5—彈性補償裝置，6—弧形細長槽孔，7—第一縫槽，8—第二縫槽。
【具體實施方式】
[0033]下面結合附圖及具體實施例對本實用新型作進一步詳細描述。
[0034]參照圖7、8、9、10，本實施例包括剛性齒輪1，剛性齒輪I內設有柔性齒輪2，柔性齒輪2內設有柔性軸承4，柔性軸承4內設有凸輪3，凸輪3和柔性軸承4共同構成波發生器，凸輪3開有中心孔，凸輪3包括凸輪本體和彈性補償裝置5，彈性補償裝置5位于凸輪本體的外圓周邊緣。
[0035]參照圖11、12彈性補償裝置5為一中部開有弧形細長槽孔6的弧形塊，弧形塊的內弧面中部與凸輪本體連接成一體，弧形塊的內弧面左部和右部與凸輪本體之間均開有第一縫槽7，弧形塊的兩側與凸輪本體之間均開有第二縫槽8，同側的第一縫槽7和第